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    通過進(jìn)行法蘭自動焊的綜合比較，它被確定的是使用定位框架輥,，以及選擇的從主機(jī)器人和移動平臺從動機(jī)器人,，工具焊接凸緣系統(tǒng)加載和卸載,，對于彎曲機(jī)器人,，設(shè)計并選擇了定1位器L和移動單軸返回位置機(jī)器，兩個機(jī)器人工作站中使用的焊接電源的詳細(xì)描述,，清潔電纜切割機(jī)構(gòu)供氣系統(tǒng)和其他安全裝置,。

    根據(jù)模擬試驗(yàn)的結(jié)果，改進(jìn)了彎曲機(jī)器人使用的架,，仿1真試驗(yàn)結(jié)果表明,，機(jī)器人兩個工作站的設(shè)計合理可行，它進(jìn)行試驗(yàn)的焊接工藝管件尺寸海洋環(huán)境和工藝參數(shù)的影響在焊縫和孔隙率的形成進(jìn)行了研究,，根據(jù)試驗(yàn)結(jié)果,，優(yōu)化了法蘭自動焊接工藝參數(shù)，參數(shù)用于焊接管焊縫的對接接頭,，是按照相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和關(guān)節(jié)的機(jī)械性能焊接的,。


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    一,、旋轉(zhuǎn)動力頭：由交流伺服電機(jī),減速器,工件夾具和導(dǎo)電套等組成,。轉(zhuǎn)速調(diào)整采用交流伺服驅(qū)動器調(diào)節(jié)交流伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)。導(dǎo)電套采用彈性銅套形式,，銅套與主軸間彈性聯(lián)結(jié),加注導(dǎo)電油,，耐磨損，導(dǎo)電良好,。

    二,、可調(diào)式中心托架：由粗調(diào)與細(xì)調(diào)兩套機(jī)構(gòu)組成。粗調(diào)機(jī)構(gòu)通過調(diào)伸縮棒長度調(diào)整直徑,，伸縮棒按一定間距開孔,，可以粗調(diào)伸縮棒伸出長度。細(xì)調(diào)機(jī)構(gòu)由傘齒輪與絲杠及導(dǎo)向機(jī)構(gòu)組成，可以精細(xì)調(diào)整支撐直徑,。






    法蘭自動焊機(jī)法蘭與管道焊接時應(yīng)注意： ①法蘭接觸面應(yīng)平整光滑,，可允許有環(huán)形淺槽，但不得有斑疤,、砂眼及幅射向溝槽,，兩法蘭面均勻、嚴(yán)密地接觸,。 ②法蘭平面中心線應(yīng)垂直于管子中心線,，其偏差不大于1—2.5mm。 ③法蘭自動焊機(jī)法蘭螺孔孔距位置（直線測量）允許誤差0.5--1.0mm,。 ④法蘭孔眼中心線與管子中心線位移允許誤差1—2mm,。 ⑤法蘭自動焊機(jī)兩法蘭平面允許偏差0.2--0.3mm。 ⑥法蘭與管道焊接時,，應(yīng)注意焊接應(yīng)力變形（特別是不銹鋼）,。 法蘭自動焊機(jī)要保證法蘭與管道的垂直度，避免兩片法蘭在螺栓連接時法蘭的平行度偏差太大,，導(dǎo)致墊片夾不緊而產(chǎn)生泄漏,。